ROS1-12 액션 예제 2 - 서버/클라이언크 코딩

이제 이루가 사용할 데이터 세트 클래스가 마들어 졌으니, 서버와 클라이언트 코딩을 해보겠다. 

 

프로젝트폴더/src/myServer.py

#!/usr/bin/python3

import rospy
import actionlib
# actionlib 초기화를 위해 CountNumbersAction 클래스를 임포트 하고,
# 그리고, 결과와 피드백 클래스를 임포트 한다
from my_work_action.msg import CountNumbersAction, CountNumbersResult, CountNumbersFeedback
import time  # sleep을 위해 임포트

# 클라이언트 호출이 있을때 수행할 함수
def cbServer(goal):

    targetNumber = goal.targetNumber # 목표설정!
 
    count = 0
    while True:
    	
        # feedback 할 값 정의
        feedback = CountNumbersFeedback()
        feedback.ongoingNumber = count
        
        # feedback 전달!
        server.publish_feedback(feedback)
        
        # 1초 쉬었다가 다음 루프로!
        time.sleep(1)

		# 목표 숫자가 나오면 루프 아웃!
        if count == targetNumber:
            break

        count += 1
    
    # 결과값(result) 정의
    result = CountNumbersResult()
    result.resultMessage ="Couting Number till {} is finished successfully".format(targetNumber)
    
    # 결과값 전달!
    server.set_succeeded(result,"Done!")

# 노드 초기화
rospy.init_node("ActionServer_node")

# 서버 On!
server = actionlib.SimpleActionServer("NumCounting", CountNumbersAction, cbServer, False)

# 서버 Start!
server.start()

# 기다림!!
rospy.spin()

 

프로젝트폴더/src/myClient.py

#!/usr/bin/python3

import rospy
import actionlib
from my_work_action.msg import CountNumbersAction, CountNumbersGoal


# 서버에서 feedback 값을 전달받으면 수행할 함수
def cbClient(feedback):
    print("[Feedback]{}".format(feedback.ongoingNumber))

# 노드 초기화
rospy.init_node('ActionClient_node')

# Client 초기화
client = actionlib.SimpleActionClient("NumCounting", CountNumbersAction)

# 찾는 서버가 On 될때 까지 대기
client.wait_for_server()

# 목표값(Goal) 초기화
goal = CountNumbersGoal()
goal.targetNumber=8 # 전달할 값은 8!

# 목표값 전달!
client.send_goal(goal, feedback_cb=cbClient)

# 결과값 대기
client.wait_for_result()

# 결과값을 받으면 수행할 코드
print("[Result] State: {}".format(client.get_state())) #client 객체 기본제공 메서드
print("[Result] Status: {}".format(client.get_goal_status_text()))  #client 객체 기본제공 메서드
print("[Result] message from server: {}".format(client.get_result().resultMessage))

 

 

roscore를 실행하고, myserver.py를 실행하고, myclient.py를 실행하면 다음과 같은 결과를 확인할 수 있다. 

$ rosrun my_work_action myClient.py
[Feedback]0
[Feedback]1
[Feedback]2
[Feedback]3
[Feedback]4
[Feedback]5
[Feedback]6
[Feedback]7
[Feedback]8
[Result] State: 3
[Result] Status: Done!
[Result] message from server: Couting Number till 8 is finished successfully
$